Hay tres modificaciones de la segunda generación Lexus RX:
- Lexus RX 300
- Lexus RX 330
- Lexus RX 400h
En Rusia y Europa, sólo se vendieron oficialmente el Lexus RX 300 (capacidad de motor 3 litros) y RX400h (planta de energía híbrida). En EEUU, hubo dos modificaciones: RX330 con motor de gasolina de 3,3 litros e híbrido RX400h. Desde septiembre de 2003 parte del Lexus RX330 ha sido fabricado en la planta en los Estados Unidos. Ontario, Canadá. VIN-el número de estos vehículos comienza con "2T". La versión híbrida apareció en ventas en 2005. En 2006, el Lexus RX 300 fue eliminado de la producción, sustituyendo al modelo Lexus RX 350.