Istnieją trzy modyfikacje nowego Lexus RX drugiej generacji:
- Lexus RX 300
- Lexus RX 330
- Lexus RX 400h
W Rosji i Europie oficjalnie sprzedawano jedynie Lexus RX 300 (pojemność silnika 3 litry) i RX400h (hybrydowa elektrownia). W USA pojawiły się dwie modyfikacje: RX330 z silnikiem benzynowym o pojemności 3,3 litra i hybrydowym RX400h. Od września 2003 roku część Lexus RX330 została wyprodukowana w zakładzie w USA. Ontario, Kanada. VIN-liczba takich pojazdów zaczyna się od "2T". Wersja hybrydowa pojawiła się w sprzedaży w 2005 roku. W 2006 roku, Lexus RX 300 został usunięty z produkcji, zastępując model Lexus RX 350.
