Ci sono tre modifiche della Lexus RX di seconda generazione:
- Lexus RX 300
- Lexus RX 330
- Lexus RX 400h
In Russia ed Europa sono state ufficialmente vendute la Lexus RX 300 (capacità motore 3 litri) e la RX400h (centrale ibrida). Negli USA ci sono state due modifiche: RX330 con motore a benzina da 3,3 litro e ibrido RX400h. Da settembre 2003 parte della Lexus RX330 è stata fabbricata all'impianto negli USA. Ontario, Canada. VIN - il numero di tali veicoli inizia con "2T". La versione ibrida è apparsa nelle vendite nel 2005. Nel 2006 la Lexus RX 300 è stata rimossa dalla produzione, sostituendo il modello Lexus RX 350.